OpenEmber 是一个面向机器人与智能设备的运行时（Runtime）软件框架，它运行在 Linux 系统之上，提供统一的通信骨架、Linux 外设 I/O（LPIO）与节点运行机制，帮助开发者高效构建复杂的嵌入式智能系统。

OpenEmber 的核心使用 C/C++ 编写，采用 Kconfig + CMake + FetchContent 构建系统。和 ROS2 类似，OpenEmber 也是分布式架构，节点模型可通过“发布-订阅（pub/sub）”机制进行消息通信。该框架包含设备端应用程序常见的模块，包括消息通信、设备管理、数据采集、协议解析、状态监控、配置管理、日志记录、远程升级、图形界面等功能模块。模块之间采用消息通信机制进行同步，天生支持分布式部署，也就是说，功能模块可以部署在不同的硬件平台（包括异构多核平台）。

OpenEmber 拥有良好的框架设计和性能，可以作为机器人、无人机、智能设备、边缘计算盒、工业控制器、安防系统、家庭助手等产品的软件起点。你还可以使用 OpenEmber 实现一套自己的 AI Agent（类似于 OpenClaw），由于 OpenEmber 集成了硬件操作接口（包括传感器、执行器、通信协议等），因此它的功能实际上可以做到更强，是一套 Embodied Agent Runtime 框架。

我们曾经用 Linux 系统做过许多嵌入式/物联网项目，包括工业控制设备、通信终端、数据采集仪、高精传感器、物联网、车联网等。在多次重复开发之后，觉得有必要将一些通用的功能模块抽象出来，方便大家复用，加速开发更多有趣的项目。因此，我们创建了 OpenEmber 项目。

OpenEmber 不只是 Robot Application Framework，而是一个通用的 Middleware Framework，甚至是 Next-generation Intelligent Edge Middleware。

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│ Applications                                   │
│ demos / tools / robot apps / launch entry      │
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                     │
                     ▼
┌────────────────────────────────────────────────┐
│ Modules                                        │
│ drivers / bridges / app modules                │
└────────────────────────────────────────────────┘
                     │
                     ▼
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│ Core / Runtime                                 │
│ Node / Topic / Service / Parameter / Lifecycle │
│ Launch / Executor / Diagnostics / Introspection│
└────────────────────────────────────────────────┘
                     │
                     ▼
┌────────────────────────────────────────────────┐
│ Components                                     │
│ logging / algorithm / transport / config       │
│ containers / sqlite / utility libraries        │
└────────────────────────────────────────────────┘
                     │
                     ▼
┌────────────────────────────────────────────────┐
│ Platform                                       │
│ osal / hal / thread / timer / can / uart       │
└────────────────────────────────────────────────┘

1. 一个仓库以 现代 C++ 为主线实现核心能力，并通过稳定的 C ABI 边界提供“有针对性的 C 支持”（例如 MISRA 受限场景的接入模板）。

   API 兼容等问题通过本仓库的工程结构和工具链设计来解决，例如顶层的 CMake 设计（仅示意）：

   option(OPENEMBER_ENABLE_CPP        "Enable C++ runtime" ON)
   option(OPENEMBER_ENABLE_C_ADAPTER "Enable C ABI adapter" OFF)

   当用户选择 “C 接入模板” 时，通信骨架/transport 等能力只允许选择 C 可直接链接的实现（例如 NNG/LCM/libzmq 的 C 侧接口），避免维护“双主线同构实现”的复杂度。

2. 支持三种开发方式：

   1. 用户可以直接 clone 本仓库，添加自己的功能模块，但后续升级 OpenEmber 框架比较麻烦；
   2. 使用脚手架工具 ember new 生成干净的 OpenEmber 工程，用户直接在该模板工程上进行开发；
   3. 直接生成 OpenEmber 的库文件，并安装到系统，用户后续可以直接通过 CMake 引用 OpenEmber 库，然后单独开发和维护自己的模块/节点代码。

3. 依赖库管理：支持 FetchContent / Vendor / System 三种模式（通过 OPENEMBER_THIRD_PARTY_MODE 控制），以便固定版本、可下载、可升级。

   • FETCH：构建时下载固定版本到构建目录
   • VENDOR：使用仓库内 third_party/ 的已落库版本
   • SYSTEM：优先使用系统已安装依赖（Yocto/企业场景）

4. 通过插件化设计，实现底层依赖库的切换，例如支持 pub-sub 的通信骨架，底层可能是 ZeroMQ、LCM 或 NNG，需要保证 API 不变，通过配置改变底层调用。

openember/
│
├── apps/
│   ├── smart_device_demo/  # 最小产品应用参考入口
│   └── user_app/          # 产品或用户项目入口
│
├── system/            # launch_manager、log_service 等系统节点
│
├── services/          # web_console、ota_agent 等可选服务
│
├── examples/          # hello_node、pubsub 示例与参考实现
│   └── references/
│
├── modules/
│   ├── transport/
│   │   ├── nng/
│   │   ├── zmq/
│   │   └── lcm/
│   │
│   ├── drivers/
│   │   ├── imu/
│   │   ├── lidar/
│   │   └── motor/
│   │
│   └── bridges/
│
├── components/
│   ├── algorithm/
│   ├── logging/
│   ├── container/
│   ├── database/
│   ├── serialization/
│   └── transport/
│
├── core/
│   └── inc/           # 框架公共头文件（生成项与 openember.h 等）
│
├── platform/
│   ├── os/
│   │   └── linux/
│   │
│   └── lpio/
│       ├── uart/
│       ├── spi/
│       ├── can/
│       └── gpio/
│
├── third_party/
├── vendor/
├── configs/
└── tools/

smart_device_demo 默认以 Link auto 模式启动：优先作为本机 router 监听 tcp/127.0.0.1:7447，如果该端口已有 OpenEmber/Zenoh router，则自动切换为 client 接入。也可以通过 --router 或 --client 显式指定模式。

OpenEmber v0.1 就采用：

• Fetch 默认
• Vendor 可选
• System 可选
• Transport 插件化
• 核心层零依赖

这会让项目一开始就具备工业级气质。

• 高频数据：iceoryx
• 节点控制通信：ZeroMQ / LCM / NNG
• 其他：RPC
• 统一抽象层

See TODO

OpenEmber 适用于需要长期运行的智能设备，这些设备通常有这些特点：7×24 运行，有状态、有配置，模块长期在线，需要远程运维，升级、监控、日志比“算得快”更重要。例如无人值守终端（洗衣 / 充电 / 储物）、工业网关（Modbus / CAN / OPC UA 聚合）等。

下面是一些客户案例：

• 工业设备控制器
• 轮式/腿足式机器人
• 智能传感器（激光雷达）
• 边缘 AI 设备
• 智能咖啡机
• 智能家居控制器
• 环保数采仪
• 自助洗车机
• 食堂自动称重计费控制器
• 智能聊天机器人（AI Agent）
• 智能垃圾回收机

另外，OpenEmber 可作为 ROS 的“硬件隔离层”，ROS 通过 OpenEmber 的通信模块拿数据、控制硬件。